当前周期的线程运行结束，总是返回0。

4.2.2        时间相关函数

RTLinux提供了一些时钟函数用于计时功能，包括线程调度，获得TSP(timestamps)等。

下面的是一般的计时函数：

/*  #include <rtl_time.h>  */

int clock_gettime(clockid_t clock_id, struct timespec *ts);

hrtime_t clock_gethrtime(clockid_t clock);

struct timespec {

time_t tv_sec; /* 秒 */

long tv_nsec; /* 纳秒 */

};

clock_gettime：读取当前的时间，保存到clock_id所指的对象中。

clock_gethrtime：读取当前时间，但返回一个64位(hrtime_t)的纳秒时间值。

    一些时间转换的函数，用于把时间格式转换为另外一种格式。

时间转换函数：

/*  #include <rtl_time.h>  */

hrtime_t timespec_to_ns(const struct timespec *ts); /*  timespec到纳秒数转换  */

struct timespec timespec_from_ns(hrtime_t t); /*  纳秒数到timespec转换  */

const struct timespec * hrt2ts(hrtime_t value); /* 

下面是一些支持的时钟类型。

时钟类型相关的宏：

l       CLOCK_MONOTONIC: POSIX时钟，以恒定速率运行；不会复位和调整

l       CLOCK_REALTIME: 标准POSIX实时时钟。目前与CLOCK_MONOTONIC时钟相同

l       CLOCK_RTL_SCHED: 调度器用来任务调度的时钟

以下是机器结构相关的时钟：

l          CLOCK_8254: 在x86单处理器机器上用于调度的时钟

l          CLOCK_APIC: 用在SMP x86机器的时钟

4.2.3  线程调度函数

RTLinux提供一些调度方式，允许线程代码在特定的时刻运行。RTLinux使用单纯优先级驱动的调度器，更搞优先级的线程总是被选择运行。如果两个线程的优先级拥有一样的优先级，选择那一个线程运行是不确定的。RTLinux使用下面的调度API：

int pthread_setschedparam (pthread_t thread, int policy, const struct sched_param *param)

设置一个线程的调度参数，用policy和sched_param两个参数设置thread的调度参数属性：

policy=SCHED_RR：使用Round-Robin方法调度

policy=SCHED_FIFO：使用先进先出的方法调度

返回0表示成功调度，非0表示失败。

int pthread_getschedparam (pthread_t thread, int policy, const struct sched_param *param)

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